送料机机械手如何确地工作？

    送料机机械手能否准确地工作，冲床送料机实际上是一个三维空间的定位问题，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简单情况下，单个量值可能是主要的。

影响单个线量或角量定位误差的因素如下：

（1、）定位方式 不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。

（2、）定位速度 定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小定位误差应合理控制定位速度，如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动系统使运动部件适时减速。

（3、）精度 送料机机械手的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。

（4、）刚度 送料机机械手本身的结构刚度和接触刚度低时，因易产生振动，定位精度一般较低。

（5、）运动件的重量 运动件的重量包括送料机机械手本身的重量和被抓物的重量。 运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常，运动件重量增加时，定位精度降低。因此，设计时不仅要减小运动部件本身的重量，而且要考虑工作时抓重变化的影响。 

（6、）驱动源 液压、气压的压力波动及电压、油温、气温的波动都会影响送料机机械手的重复定位精度。因此，采用必要的稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器控制油温，低速时，用温度、压力补偿流量控制阀控制。

（7、）控制系统 开关控制、电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同，而且也与位置反馈装置的有无有关。